Aux côtés de la reine et des présidents américain et français figuraient notamment la Première ministre britannique Theresa May, son homologue canadien Justin Trudeau et la chancelière allemande Angela Merkel.
Les célébrations, qui se poursuivront jeudi en France, ont commencé avec la projection sur un écran géant d'images du "Jour-J" montrant ces soldats qui, au péril de leur vie, débarquèrent sur les plages de Normandie.
Une dizaine de vétérans sont ensuite montés sur scène, parfois appuyés sur une canne, avant d'être salués par une ovation debout du public et de représentants ou dirigeants de 16 pays.
Le président Trump, qui concluait à cette occasion une visite d'Etat au Royaume-Uni entamée lundi, a lu une prière que son prédécesseur Franklin D. Roosevelt avait prononcée à la radio au soir du 6 juin 1944 en soutien à ceux qui combattaient alors pour "libérer une humanité souffrante".
Emmanuel Macron a, pour sa part, donné lecture de la poignante lettre d'adieu d'un jeune résistant, Henri Fertet, fusillé à l'âge de 16 ans. Après 87 jours d'emprisonnement et de torture, il écrivit à ses parents: "Je meurs pour ma patrie. Je veux une France libre et des Français heureux. (...) Quelle mort sera plus honorable pour moi que celle-là ? Adieu, la mort m'appelle, je ne veux ni bandeau ni être attaché".
Après la lecture de la lettre, en français, le baryton britannique Willard White a entonné "Le Chant Des Partisans". Dans la journée, les chefs d'Etat et de gouvernement ont assisté à l'embarquement de 300 vétérans britanniques qui rejoindront la France en bateau.
Pour commémorer cette journée historique, les 16 pays représentés à Portsmouth ont adopté une "Déclaration" pour "faire en sorte que les sacrifices du passé ne soient jamais vains et jamais oubliés".
La ville de Portsmouth, dans le sud de l'Angleterre, avait été le port de départ pour Sword Beach, la plage normande la plus à l'est des cinq choisies pour le Débarquement des Alliés en Normandie, plus grande opération de l'histoire de ce type en nombre de navires engagés.
Au soir du 6 juin 1944, plus de 150.000 Alliés avaient pris pied sur le sol français, dont plus de 10.000 furent tués, blessés ou disparurent dans l'opération, selon les chiffres du Mémorial de Caen.